Hatha joga je ena najstarejših zvrst joge, poleg tantre. Omenjena je bila že v svetih spisih, Upanišadah že nekaj tisoč let nazaj. Tradicionalno znanje se prenaša iz generacije v generacijo, najprej preko govorjene besede, nato zapisane besede. Na primer zelo znane so Joga sutre in Hatha joga pradipika. Tu so zapisane smernice, kaj hatha joga…